PermVLA: Factorization Order as a Regularizer for VLA Learning

PermVLA 将动作预测的因子化顺序作为视觉-语言-动作（VLA）策略学习的正则化项。传统方法固定按从左到右顺序生成动作块，但同一专家轨迹存在多种合法分解。该方法提出因果锚定排列（CAP），以可调时序前缀采样动作揭示顺序，并用辅助目标训练单一共享策略，提升 VLA 学习效果。