Beyond Waypoint Regression: Query-Based Cost Learning over Reachable Ego Futures for End-to-End Driving

arxiv · arXiv · 2026-10-06 18:43 · 评分 83

论文提出基于查询的成本学习框架，替代传统路点回归，对动态可达的自车轨迹估算有界成本，并用紧凑联合场景token建模多模态未来，增强端到端驾驶规划对部署安全约束的适应性。